L6470PD

Features
- operating voltage : 8 ~ 45V
- 7.0A out peak current(3.0A r.m.s.)
- Low Rds(on) Power MOSFETs
- Programmable speed profile and positioning
- Programmable power MOS slew rate
- Up to 1/128 microstepping
- Sensorless stall detection
- SPI interface
- Low quiescent and standby currents
- Programmable non-dissipative overcurrent protection on high and low-side
- Two-levels of overtemperature protection

Block diagram

약간 특이한 점이 있다면 모션 관련 커맨드가 내장되어 있다.
레지스터를 세팅하거나 읽어오는 커맨드도 있고, 그걸 사용하는거 외에 레지스터에 접근할 수 있는 방법은 없다.

STCK로 펄스를 입력해서 구동시키는 Step-clock mode를 사용하려고 해도 내부 레지스터 세팅을 바꿔줘야 하므로 SPI 인터페이스는 꼭 연결되어 있어야 한다.

SPI는 최대 5MHz로 구동되며 8비트 기반이다. 아래 다이어그램을 보는게 이해가 빠를터.

여러 바이트를 전송할 경우 각 바이트 사이에 CS 핀을 High로 올리고 적어도 tdisCS  (800ns)이상 유지시켜줘야 한다.


The L6470 controls the phase current applying a sinusoidal voltage to motor windings.
Phase current amplitude is not directly controlled but depends on phase voltage amplitude, load torque, motor electrical characteristics and rotation speed.

모터 스펙에 따라 아래 레지스터를 설정해야 할것이다.

KVAL_HOLD : 모터 정지상태의 KVAL
KVAL_RUN : 모터 정속 상태의 KVAL
KVAL_ACC : 모터 가속 상태의 KVAL
KVAL_DEC : 모터 감속 상태의 KVAL

Motor supply voltage compensation
The sinewave amplitude generated by the PWM modulators is directly propotional to the motor supply voltage(Vs). When the motor supply voltage is different from its nominal value, the motor phases are driven with an incorrect voltage. The L6470 device can compensate motor supply voltage variations in order to avoid this effect.

The motor supply voltage should be connected to the integrated ADC input through a resistor divider in order to obtain Vreg/2 voltage at the ADCIN pin when Vs is at its nominal value.

The ADC input is sampled at fs frequency, which is equal to PWM frequency.

Motor supply voltage compensation can be enabled setting high the EN_VSCOMP bit of the CONFIG register. If the EN_VSCOMP bit is low, the compensation is disabled and the internal analog-to-digital converter is at the user's disposal; sampling rate is always equal to PWM frequency.
어떻게 동작한다는건지 모르겠다...



STM32F103RCT6의 핀할당은 위 그림과 같다.

L6470을 두개 연결해놨다.
 
첫번째 L6470 인터페이스








두번째 L6470 인터페이스


MISO, MOSI, SCK 만 공통이고 나머지는 모두 따로 할당되어야 함.

SPI 설정은 아래와 같다


나머지 핀 설정은 아래와 같다.
            GPIO output level   GPIO mode          Maximum output speed  
SCS_1/2 :  High              Output Push Pull     Low
SR_1/2  :  High              Output Push Pull     Low
SW_1/2  :  High              Output Push Pull     Low 

           GPIO mode      GPIO Pull-up/Pull-down
BS_1/2    :  Input mode      No pull-up and no pull-down
FLAG_1/2 :  Input mode      No pull-up and no pull-down 

STCK는 일단 사용하지 않는다.

대충 세팅해서 함 돌려봤다.